El valle de Esteribar era conocido en la Edad Media como el “Valle de los Cazadores”; este nombre le venía dado por los privilegios de caza que tenían y por las piezas de caza que pagaban como tributo.
Cuando Sancho de Larrosa, obispo de Pamplona fundó el Hospital de Roncesvalles, incluyó entre las rentas dotacionales las de las parroquias de Esteribar.
El Libro de Fuegos de la Merindad de Sangüesa de 1.428 descubre la presencia de hidalgos en algunos pueblos, como Urtasun, Urdaniz, y Arleta. Testigo de este pasado noble del valle son los palacios, entre ellos los de cabo de armería de Olloki, el del Señorío de Arleta y el de Imbuluzketa.
Sin embargo la mayor parte de la población tenía que pagar tributos al rey y a Roncesvalles, entre otros. Y sus habitantes declaraban que vivían “bien estrechamente” criando ganado, cultivando pan y vino y sobre todo “llevando a vender leña a Pamplona”.Esteríbar ha sido tradicionalmente zona de paso. El camino más sencillo para atravesar los Pirineos (o al menos uno de los más transitados durante siglos) remontaba desde la Cuenca de Pamplona siguiendo el curso del Arga para saltar de ahí al vecino valle de Erro y a través del collado de Ibañeta atravesar los Pirineos. Se cree que la mayor parte de las grandes migraciones e invasiones que han afectado a la Península Ibérica durante su historia, procedentes del otro lado de los Pirineos, pudieron llegar a través de esta ruta, atravesando Esteríbar, como los celtas que llegaron a la Península varios siglos aC.
Posteriormente los romanos ocuparon estas tierras y construyeron una calzada que atravesaba Esteríbar y que formaba parte de la ruta Astorga-Burdeos.
Esteríbar también fue vía de penetración de las invasiones germánicas que dieron al traste con el Imperio Romano y posteriormente fue también la vía utilizada por los árabes en su intento de invasión de Francia. En la Edad Madia, esa ruta que atravesaba el valle, heredera de la calzada romana, se convierte en parte del Camino de Santiago, ruta de peregrinación y de intercambio cultural intereuropeo. El siglo XII es el de máximo apogeo del camino, y en Esteríbar se construyen varios albergues y hospitales para los peregrinos. El Camino de Santiago constituía la artería de comunicaciones de la mitad meridional del valle.
La primera mención escrita sobre este valle está documentada en el año 1066 con motivo de la donación a la abadía de Leire del monasterio de San Agustín de Larrasoaña.
Durante la Edad Media, el valle estaba regido por el diputado del Valle de Esteríbar, que era elegido por los regidores de cada uno de los pueblos que lo componían. Estos regidores, a su vez, eran nombrados por turnos entre las casas que componían cada pueblo o lugar. La capital del valle se encontraba en las Bentas de Akerreta, un paraje perteneciente al pueblo de Akerreta donde se ubicaba la casa consistorial.

Con las reformas administrativas del siglo XIX, el valle en su conjunto, se asimiló a la condición de municipio y sus lugares se convirtieron en concejos, aunque con el tiempo la mayor parte de ellos se han ido extinguiendo como tales y en la actualidad solo 11 pueblos del municipio mantienen esta condición. Zubiri, situada en una posición central del valle y reforzada por la instalación en sus inmediaciones en los años 1940 de una importante fábrica, se convertiría en la población más importante y en la capital del valle.
Una historia administrativa independiente es la que ha tenido el pueblo de Larrasoaña, que aunque situada en el corazón del valle, no pertenecía administrativamente al mismo hasta el siglo XX. Larrasoaña fue una población ligada a la Ruta Jacobea que surgió probablemente en el siglo X en torno al monasterio de San Agustín de Larrasoain.
En el siglo XII el rey Sancho VI El Sabio concedió a los francos que se habían asentado en Larrasoaña el fuero de Pamplona denominándose a la población Hiriberri (villanueva en castellano) y en 1212 aparece Larrasoaña mencionada ya como buena villa. Durante siglos la historia de Larrasoaña ha corrido paralela a la del valle. En el siglo XIX Larrasoaña se transformó en municipio y finalmente en 1928 se unió al municipio de Esteríbar. Larrasoaña es el pueblo del valle que cuenta con un patrimonio monumental más rico.
La otra población más importante del valle, Eugui, ha tenido una historia azarosa. Destacan como hitos más importantes el hecho de que aquí se radicara a partir de 1535 la Real Fábrica de Municiones (conocida como Fábrica de Olaberri), que se mantuvo activa hasta el siglo XVIII. En 1930 se descubrió cerca de las ruinas de esta fábrica un yacimiento de magnesita considerado como uno de los más importantes de Europa, cuya explotación cambió a partir de 1945 radicalmente el paisaje de esta parte del valle. El otro elemento que cambió radicalmente la imagen de esta parte del valle fue la construcción en 1970 del Embalse de Eugui, que se encarga de suministrar agua potable a Pamplona.

Monumentos:
La mayor parte de los monumentos de Esteríbar están ligados al Camino de Santiago, que transitaba por la mitad meridional del valle y atravesaba los pueblos de Zubiri, Larrasoaña, Zuriaín, Iroz y Zabaldika.
Puente de la Rabia: puente de estilo románico (siglo XII) sobre el río Arga que da nombre al pueblo de Zubiri (que significa pueblo de puente en euskera). Su nombre se debe a una leyenda, según la cuál, las personas y animales que dan una vuelta alrededor de su pilar central, se curarán de la rabia (al parecer, en ese lugar se encontraron unos huesos que la Iglesia atribuyó a “Santa Quiteria” –mujer de familia noble gallega, de la que se dice que fué degollada por su propio padre en el siglo IV por casarse en contra de su voluntad. Fué invocada como virgen y mártir en Galicia y venerada por los cristianos atacados por la rabia- .

Puente de los bandidos de Larasoaña: puente medieval vinculado al Camino de Santiago, su nombre hace referencia a que era el lugar preferido por una banda de ladrones para cometer sus fechorias disfrazados de peregrinos, desvalijando a los caminantes a su paso por este puente.
Antiguo Hospital de Larrasoaña: actualmente es una vivienda particular. Es un edificio medieval de planta rectangular y con cuatro contrafuertes en una de sus fachadas más largas. Fue un hospital de peregrinos que dependió de la Colegiata de Roncesvalles y también se utilizó como granero.
Ruinas de la Real Fábrica de Armas.